Písemné zmínky o obci začínají v zemských deskách teprve roku 1503.
Z dějin je známo, že osada zažila vpád Bočkajových povstalců roku 1604, za třicetileté války trpěla při tažení švédského vojska k Brumovu, k ničení došlo i při turko-tatarských vpádech roku 1663. Tehdy žilo v osadě sedm rodin. Za kurucké vojny (1703-1710) byla osada vypálena.

Obec patřila vrchnosti v Návojné a až do roku 1886 zde byl v provozu panský pivovar a panský mlýn.
Za první republiky byla v Příkazech zřízena pila a cihelna. Zlepšení hospodářské situace přinesla až stavba železniční trati z Horní Lidče do Púchova.

V roce 1788 měla být v obci zřízena škola i pro Poteč, Horní Lideč a Študlov, ale pro nezájem vrchnosti se plán neuskutečnil. V nouzové škole se začalo vyučovat až v roce 1830, zděná budova školy z roku 1933 už svému původnímu účelu neslouží.

V roce 1832 vypukla na jihovýchodním Valašsku epidemie cholery. Jeden z tzv. cholerových hřbitovů pro pohřbívání zemřelých z Poteče, Horní Lidče a Příkaz byl nad pálenicí.

PÁLENICE
Od roku 1750 prý měla pálenice v Příkazech panskou výsadu na pálení slivovice a borovičky. Místní pálenice je proslavena výrobou kvalitní slivovice dodnes.